立命館大学 総合科学技術研究機構 深尾研究室
研究内容
- 自動運転・隊列走行
- 移動ロボット・農業ロボット
- 飛行船ロボット
- 自動車のアクティブ制御
- 非線形制御・適応制御とその応用
- コンピュータビジョンとそのロボットシステムへの応用
- 強化学習・マルチエージェントシステム
コンピュータビジョンとそのロボットシステムへの応用
コンピュータビジョンは，コンピュータを用いた画像・映像の処理や認識，理解などであるが， コンピュータの進展とともに， ２次元平面に投影された画像から元の３次元世界に変換して活用しようというものが多く研究されている． 我々は，特にロボットシステムへの応用を目的として研究を行うが，その際に必要となるコンピュータビジョンの基礎的なアルゴリズムの開発も目指す．
なお，ロボットというと腕や足を持ったものというイメージが大きいが， 何らかのシステムにビジョンシステムなどを搭載して動作するものをロボット， その学問分野をロボティクスと呼び，我々はそのような大きな範囲のロボットシステム構築を目指す．
現在までに，車輪型移動ロボット，
ＵＧＶ (Unmanned Ground Vehicle)，
農作業車両ロボット，
飛行船ロボットなどへの応用を行っており，
画像に基づく制御系の構築などを果たしている．
また，広範囲に利用可能な，特徴点トラッカーや
三次元構造復元アルゴリズムなどを開発している．
画像情報に基づく飛行船ロボットに関するプレゼンテーション資料（PDF）
関連発表論文
学術論文，解説記事，国際会議論文-
Yuki Okafuji, Takanori Fukao, Hiroshi Inou:
Development of Automatic Steering System by Modeling Human Behavior Based on Optical Flow,
Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.27, No.2, pp.136-145 (2015/4)
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伊能 寛，深尾 隆則：
オプティカル・フローに着目したドライバ操舵モデル（第2報） ―自動車運転時のオプティカル・フロー・シミュレーション―，
自動車技術会論文集，Vo.45, No.4, pp.711-716 (2014/7)
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吉田 武史，川面 怜哉，塩澤 秀門，深尾 隆則，嶋田 忠男：
被災状況提示のためのモーションステレオによる密な三次元再構成，
写真測量とリモートセンシング，Vol.53, No.1, pp.21-33 (2014/3)
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伊能 寛，深尾 隆則：
オプティカル・フローに着目したドライバ操舵モデル，
自動車技術会論文集，Vol.45, No.2, pp.381-386 (2014/3)
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吉田 武史，塩澤 秀門，深尾 隆則，横小路 泰義：
Epipolar transfer を利用した対応点探索と回転型ステレオカメラによる密な三次元再構成，
日本ロボット学会誌，Vol.31, No.10, pp.75-83 (2013/12)
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吉田 武史，塩澤 秀門，深尾 隆則，横小路 泰義：
回転型ステレオカメラを用いた屋外シーンの密な三次元再構成，
計測自動制御学会論文集，Vol.49, No.1, pp.149-157 (2013/1)
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開田 宏介, 永田 純平, 倉鋪 圭太, 深尾 隆則, 石山 健二, 神谷 剛志, 村上 則幸：
果樹園における全方位カメラ画像に基づく適応スライディングモード制御，
日本機械学会論文集 C編 Vol.78, No.789, pp.546-558 (2012/5)
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倉鋪 圭太，永田 純平，深尾 隆則：
目的地を越えない非ホロノミック移動ロボットの画像に基づく安定化制御，
システム制御情報学会論文誌，Vol.25, No.4, pp.75-83 (2012/4)
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永田 純平，開田 宏介，倉鋪 圭太，深尾 隆則，石山 健二，神谷 剛志，村上 則幸：
果樹園UGVの全方位カメラの画像に基づく制御，
日本ロボット学会誌，Vol.29, No.9, pp.857-866 (2011/11)
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倉鋪 圭太，深尾 隆則：
非ホロノミック移動ロボットの画像に基づくロバストな任意曲線追従制御，
計測自動制御学会論文集，Vol.47, No.5, pp.238-246 (2011/5)
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平松 敏史，倉鋪 圭太，深尾 隆則，村上 則幸：
全方位カメラの画像に基づく農作業車両の自動走行制御，
農業機械学会誌，Vol.73, No.3, pp.191-198 (2011/5)
-
平松 敏史，倉鋪 圭太，深尾 隆則：
全方位カメラを用いた移動ロボットの画像に基づく任意曲線追従制御，
日本機械学会論文集 C編，Vol.76, No.764, pp.900-907 (2010/4)
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倉鋪圭太，深尾隆則，大須賀公一，石山健二，竹原悦秀，今井浩久：
不整地を想定した移動ロボットのロバスト制御，
日本機械学会論文集 C編 Vol.74, No.747, pp.2705-2712 (2008/11)
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Takanori Fukao, Takeshi Kanzawa, and Koichi Osuka:
Tracking Control of an Aerial Blimp Robot Based on Image Information,
In Proc. of IEEE Conference on Control Applications (2007/10)
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深尾 隆則：
特集「空中ロボティクス」
空中ロボットシステム紹介
画像情報に基づく自律型飛行船ロボットの開発，
日本ロボット学会誌，Vol.24, No.8, pp.929 (2006)
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Takanori Fukao, Takeshi Kanzawa, and Koichi Osuka:
Inverse Optimal Tracking Control of an Aerial Blimp Robot,
In Proc. of 5th International Workshop on Robot Motion and Control, pp. 193-198 (2005/6)
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深尾 隆則：
画像情報に基づく制御システム
－Research and Life in Carnegie Mellon University－
システム／制御／情報，Vol.48, No.8 (2004)
- Takanori Fukao, Kazushi Fujitani and Takeo Kanade:
Image-based tracking control of a blimp,
In Proc. 42nd IEEE Conference on Decision and Control, pp. 5414-5419 (2003/12)
- Takanori Fukao, Kazushi Fujitani and Takeo Kanade:
An autonomous blimp for a surveillance system,
In Proc. of 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2003), pp. 1820-1825 (2003/10)
- H. Wang, S. Itani, T. Fukao, and N. Adachi:
Image-based visual adaptive tracking control of nonholonomic mobile robot,
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 1-6 (2001/10)
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岡藤 勇希，深尾 隆則，横小路 泰義，伊能 寛：
オプティカルフローに基づいた前方注視モデルの理解と応用，
第59回システム制御情報学会研究発表講演会 (2015/5)
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岡藤 勇希，深尾 隆則，伊能 寛：
オプティカルフローに基づいた自動操舵システム，
ロボティクス・メカトロニクス講演会2014 (ROBOMEC'14) (2014/5)
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伊能 寛，深尾 隆則，戸塚 誠司，岡藤 勇希：
オプティカル・フロー・モデルを利用した操舵制御システムの開発，
2014年自動車技術会春季大会 (2014/5)
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伊能 寛，深尾 隆則：
自動車運転時のオプティカル・フロー・シミュレーション，
第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2013) (2013/12)
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伊能 寛，深尾 隆則：
オプティカル・フローに着目したドライバ操舵モデル，
2013年自動車技術会秋季大会 (2013/10)
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村上 則幸，吉田 睦，吉田 武史，塩澤 秀門，深尾 隆則：
ナシ計数のための画像処理手法の研究，
農業食料工学会第72回年次大会 (2013/9)
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村上 則幸，吉田 睦，吉田 武史，塩澤 秀門，深尾 隆則：
ナシ計数のための画像処理手法の研究，
第57回システム制御情報学会研究発表講演会 (2013/5)
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佐伯 一夢，深尾 隆則，村上 則幸：
全方位カメラを用いた農業用クローラ型車両の画像に基づく制御，
第57回システム制御情報学会研究発表講演会 (2013/5)
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深尾 隆則，石山 健二，青木 啓高，村上 則幸：
果樹園UGV，
第55回自動制御連合講演会 (2012/11)
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開田 宏介，永田 純平，倉鋪 圭太，深尾 隆則，石山 健二，神谷 剛志，村上 則幸：
果樹園ＵＧＶの全方位カメラの画像に基づく適応制御 ロボティクス・メカトロニクス講演会2011 (ROBOMEC'11) (2011/5)
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永田 純平，開田 宏介，倉鋪 圭太，深尾 隆則，石山 健二，神谷 剛志，村上 則幸：
果樹園UGV の全方位カメラの画像に基づくスライディングモード制御，
システム制御情報学会研究発表講演会 (2011/5)
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永田 純平，開田 宏介，倉鋪 圭太，深尾 隆則，石山 健二，神谷 剛志，村上 則幸：
果樹園UGV の全方位カメラの画像に基づく制御，
第16回ロボティクスシンポジア，(2011/3)
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平松 敏史，倉鋪 圭太，深尾 隆則，村上 則幸：
全方位カメラを用いたトラクタの画像に基づく制御，
第15回ロボティクスシンポジア (2010/3)
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坂東昭紀，平松敏史，倉鋪圭太，深尾隆則，村上則幸：
農作業用トラクタの画像に基づく制御，
SICE関西支部若手研究発表会 (2010/1)
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永田 純平，倉鋪 圭太，深尾 隆則：
目的地を越えない画像に基づく移動ロボットの安定化制御，
第53回システム制御情報学会研究発表講演会 (2009/5)
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平松 敏史，倉鋪 圭太，深尾 隆則：
全方位カメラを用いた移動ロボットの画像に基づく軌道追従制御，
第9回SICE制御部門大会 (2009/3)
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倉鋪 圭太，深尾 隆則：
非ホロノミック移動ロボットの画像に基づくロバストな任意曲線追従制御，
第9回SICE制御部門大会 (2009/3)
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永田 純平，深尾 隆則，倉鋪 圭太，平松 敏史，大須賀 公一，
移動ロボットの画像に基づく安定化制御，
SICE関西支部若手研究発表会 (2009/1)
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倉鋪圭太，深尾隆則，大須賀公一：
非ホロノミック移動ロボットの画像に基づくロバスト軌道追従制御，
第26回日本ロボット学会学術講演会 (2008/9)
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吉田武史，深尾隆則，浦久保孝光，大須賀公一，小林滋，高森年：
屋内型飛行船ロボットシステムの開発，
ROBOMEC'08 (2008/6)
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平松敏史, 倉鋪圭太, 深尾隆則, 大須賀公一：
全方位カメラを用いた移動ロボットの画像に基づく制御，
ROBOMEC'08 (2008/6)
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倉鋪圭太，深尾隆則，大須賀公一，石山健二，竹原悦秀，今井浩久：
不整地を想定した移動ロボットのロバスト制御，
第13回ロボティクスシンポジア (2008/3)
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深尾隆則：
飛行船ロボットの画像情報に基づく制御法
日本ロボット学会第37回シンポジウム
「浮かぶロボット～軽飛行機ロボティクス～」 (2006/10)
-
深尾隆則，神澤毅，大須賀公一：
劣駆動飛行船ロボットの逆最適制御，
第11回ロボティクスシンポジア，(2006/3)
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神澤 毅，深尾 隆則，大須賀 公一：
画像情報に基づく飛行船ロボットシステム，
ロボティクス・メカトロニクス講演会2005，(2005/6)
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深尾，藤谷，金出：
飛行船ロボットによる監視システム，
第9回ロボティクスシンポジア (2004/3)
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深尾，藤谷，金出：
飛行船ロボットの画像情報に基づく制御，
計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 ＳＩ２００３ (2003/12)
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深尾隆則，金出武雄：
２段階特徴点追従アルゴリズム，
情報処理学会 第141回コンピュータビジョンとイメージメディア研究会 (2003/11)
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深尾隆則，金出武雄：
オクルージョンに対してロバストな２段階特徴点追従アルゴリズム，
情報処理学会 第141回コンピュータビジョンとイメージメディア研究会 (2003/11)
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井谷，王，深尾，足立：
非ホロノミック移動ロボットのビジュアルトラッキング制御，
第45回システム制御情報学会研究発表講演会，253-254 (2001/5)
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王，井谷，深尾，足立：
非ホロノミックシステムの適応トラッキング制御，
第7回運動と振動の制御シンポジウム，pp.332-333 (2001/4)
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井上，大八木，深尾，足立：
移動ロボットの経路計画と制御における視覚情報の利用，
Dynamics and Design Conference (2000/9)
最終更新：平成27年5月